王彥璋;

• 1:隴東學院電氣工程學院

摘要(Abstract)：

設計了一種六自由度的機械臂,用D-H法建立數學模型,并運用MATLAB中的simulink模塊對機械臂的運動學和路徑規劃問題進行了仿真。給出關節變量值,求解機械臂末端姿態;已知空間姿態,求解關節變量;采用改進點到點的路徑規劃,得到了仿真時間為2s,間隔為0.025s的機械臂末端運行軌跡圖,進而得到機械臂末端在坐標空間的姿態和速度、加速度的關聯圖形。仿真結果作為機械臂控制系統設計的依據。

關鍵詞(KeyWords)： 六自由度機械臂;Matlab/simulink;機器人仿真;Robotics Toolbox

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作者(Author): 王彥璋;

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